Этот запрет основывается на 2 заповеди:

"Не делай себе кумира и никакого изображения того, что на небе вверху, и что на земле внизу, и что в воде ниже земли; не поклоняйся им и не служи им, ибо Я Господь, Бог твой, Бог ревнитель, наказывающий детей за вину отцов до третьего и четвертого [рода], ненавидящих Меня, и творящий милость до тысячи родов любящим Меня и соблюдающим заповеди Мои" (Исх. 20:4-6). Эта запрет повторяется в Библии множество раз, т.к. человеку намного проще обращаться в молитве или в поклонении к конкретному физическому объекту, а не невидимому вездесущему Богу, которого сложно даже представить.
Стоит отметить, что запрет распространяется как на поклонение изображениям Бога, так и на поклонение ангелам и их изображениям. В Писании есть ситуация, когда апостол Иоанн захотел поклонится ангелу: "Я пал к ногам его, чтобы поклониться ему; но он сказал мне: смотри, не делай сего; я сослужитель тебе и братьям твоим, имеющим свидетельство Иисусово; Богу поклонись; ибо свидетельство Иисусово есть дух пророчества" (Откр.19:10).
Мы видим что сами ангелы не принимают поклонения, но адресуют его только Богу, не говоря уже об изображениях. Соответственно молиться стоит также лишь Богу, а не мнимым "посредникам". Единственный посредник между грешными людьми и святым Отцем - это Иисус Христос. "Ибо един Бог, един и посредник между Богом и человеками, человек Христос Иисус, предавший Себя для искупления всех" (1 Тим.2:5).

Для отношений с Богом и эффективных молитв наиболее важно внутреннее состояние человека: "Бог есть дух, и поклоняющиеся Ему должны поклоняться в духе и истине." (Ин.4:24)

Второзаконие 14:7,8